Особен афинитет Малер изпитва към изтънчената поезия на Фридрих Рюкерт (1788 – 1866), един от най-проникновените немски поети – романтици. По негови стихове през 1901 – 1902 композиторът пише Пет песни за глас и оркестър, а между 1901 – 1904 създава прочутия цикъл „ПЕСНИ ЗА МЪРТВИТЕ ДЕЦА“. Оригиналният поетичен цикъл Kindertotenlieder обхваща 428 стихотворения, написани от Рюкерт през 1833 – 34 година, в израз на страданието му след смъртта на две от неговите деца, болни от скарлатина. Тези стихотворения са твърде лични, те не са били предназначени за публикуване и са отпечатани едва през 1871, пет години след смъртта на поета. Самият Малер познавал болката от загубата на деца – пет от неговите братя умират съвсем малки, а на 13 години и най-любимият му брат Ернст. Малките елегични поеми на Рюкерт го привличат с безмерното богатство на психологически нюанси и контрастни образи, обединени от темата за безутешната скръб. Той избира пет от тях, за да ги превърне в песни, като композира първата, третата и четвъртата през 1901, след завършване на Четвъртата си симфония. И след дълга пауза, когато са създадени  Пета и трагичната Шеста симфонии, се връща отново към Рюкерт и пише останалите две песни през лятото на 1904, само две седмици след раждането на собственото му второ дете. Това разстроило съпругата му Алма, която намирала това за неразбираемо и се страхувала, че Малер провокира съдбата. За жалост, наистина малко по-късно дъщеря им Мария умира от скарлатина на четиригодишна възраст.

Както обикновено, цикълът е бил създаден като вокално-симфонична партитура, а по-късно е оформен и вариант с клавирен съпровод. И макар че всяка от песните носи различни емоционални нюанси, те представляват цялостна неразривна форма с единно развитие. Премиерното изпълнение на „Песни за мъртвите деца“, заедно с предишните Пет песни, е било във Виена на 29 януари 1905, под диригентството на автора, със солист водещия баритон на Виенската придворна опера Фридрих Вайдеман и съпровод на камерен оркестър от музиканти от Виенската филхармония. Била е избрана сравнително малка зала, подходяща за интимността на творбата.